1. Tên đề tài: Động lực học và điều khiển phi tuyến cần trục container gắn trên nền đàn hồi có kể đến sự co giãn của cáp nâng
2. Thuộc lĩnh vực KH&CN: Khoa học kỹ thuật và công nghệ - Kỹ thuật cơ khí
3. Năm bắt đầu tài trợ: 2014
4. Năm kết thúc: 2016
5. Cơ quan chủ trì: Đại học Hàng hải Việt Nam
6. Chủ nhiệm đề tài
7. Mô tả chung về đề tài dự án KH&CN
Cần trục container được sử dụng phổ biến trong các cảng biển. Cần trục ngày nay thường được khai thác ở tốc độ cao để tăng năng suất. Điều này dễ dẫn đến lắc hàng lớn và chuyển động không chính xác, gây mất an toàn khai thác nếu không có chiến lược điều khiển tốt. Với trường hợp cảng nông, hàng thường được đưa từ tàu lớn xuống tàu nhỏ hơn để chở vào cảng. Khi đó, tàu to được trang bị cần trục giàn để nâng và chuyển container xuống tàu nhỏ. Công trình này nghiên cứu động lực học và điều khiển phi tuyến cần cẩu container gắn trên tàu dưới tác dụng của sóng biển. Chúng tôi xây dựng mô hình toán cần trục 6 bậc tự do gắn trên tàu. Tàu được xem là vật rắn dao động trên nền đàn hồi là nước biển. Nghiên cứu có tính đến độ đàn hồi của cáp treo. Sự phối hợp đồng thời của di chuyển xe tời và nâng/hạ container cũng được kể đến. Các phương pháp giải tích và các phương pháp số được sử dụng để phân tích và kiểm tra ổn định động lực hệ. Chúng tôi đề xuất các bộ điều khiển phi tuyến để ổn định và chống lắc hệ trong các điều kiện khai thác khác nhau. Các kỹ thuật điều khiển phi tuyến như: hồi tiếp tuyến tính hóa, điều khiển trượt (sliding mode control), điều khiển thích nghi, lập lịch hệ số điều khiển (gain-scheduling), cuốn chiếu (back-stepping), cùng với các phương pháp hiện đại như: logic mờ, máy học (machine learning), được sử dụng để phân tích và thiết kế các thuật toán điều khiển. Cả mô phỏng số và nghiên cứu thực nghiệm được tiến hành để đánh giá chất lượng của các bộ điều khiển.
